Jednou ze sedmi pevností, která byla vévody z Württembergu založena v okolí Stuttgartu, aby pomohla zajistit bezpečnost země, byl Kirchheim unter Teck.
Rozkládá se na úpatí pohoří Švábská Alba v údolí říčky Lauter, která se vlévá do Neckaru. V nedalekých kopcích asi 10 km od města stojí hrad Teck, kerý byl sice v době německé selské války zničen, ale během 19. a 20. století byl opět zrekonstruován.
První písemná zmínka o Kirchheimu pochází z roku 960, kdy byl v držení krále Otty I., který ho získal výměnou za diecézi Chur.
Archeologické nálezy však dokládají existenci osídlení místa už Kelty a později Římany, některé vykopávky jsou dokonce až z doby neolitické.
Již v 11. století byl v Kirchheimu založen trh a postavena královská mincovna. Po roce 1252 se stal majetkem vévodů z Tecku, kteří jej získali dědictvím.
V létech 1303-1386 byl v důsledků ekonomických probémů pánů z Tecku dokonce součástí Rakouska, teprve později se dostal pod správu vévodů z Württembergu.
Už od 14. století se začal v Kirchheimu rozvíjet textilní průmysl a obchod s látkami, což přispělo k jeho rozmachu a rozkvětu.
V roce 1690 celé město zničil požár, který přežil jen zámek a asi dvě další budovy. Povstalo však z popela a bylo znovu vystavěno do podoby, která se v jeho historickém centru zachovala dodnes.
Zámek byl původně postaven jako hrad pro obranné účely. Byl součástí opevnění města a jeho zadní trakt dodnes stojí na městských hradbách. Zepředu byl chráněn vodním příkopem, který byl později vysušen.
Nějakou dobu byl využíván i jako lovecký zámeček, ale v době morové epidemie sem Friedrich I. přestěhoval ze Stuttgartu celý svůj dvůr.
Během staletí však jeho význam upadal a posléze se stal rezidenčním zámkem mnoha generací Württembergů.
V roce 1864 byla do Kirchheimu přivedena první soukromá železnice ve Württembergu, která byla postavena na trase Unterboihingen - Kirchheim.
Po druhé světové válce došlo k masívnímu nárůstu obyvatelstva, které sem proudilo předevím z vysídlených oblastí.
Dnes je Kirchheim unter Tec živé město, kde se snoubí historie se současností. Starobylé ulice jsou plné butiků, různých obchodů, kavárniček a restaurací. A všude je plno turistů, kteří tady vskutku mají co obdivovat.
Pamětní kameny kolem cesty.
