DominoBot
Zobrazit všechny fotky: http://dvorkaman.asp2.cz/Robotics/STM32/DominoBot
Robota jsem v podstatě stavěl dvakrát. Kompletně postaveného robota, včetně kompletního programování jsem se rozhodl celého rozebrat a přestavět. Důvodem byla nespokojenost s první verzí. Motory mi dřely o podlahu a mechanismus uvolňování kostek zabíral přespříliš místa.
Jak již tomu u mě bývá, započal jsem stavbu od nejtěžší části. Postavil jsem zásobník na kostky a pás, na který jsou postupně vystrkovány. Zkoumal jsem vícero možností, jak kostku přetočit o 90 stupňů a následně zanechat na podlaze. Nakonec jsem zvolil řešení pomocí gravitace. Kostka na konci pásu propadá mechanismem, který se postupně zužuje ze všech stran. Tím je kostka pevně fixována před samotným vypuštěním. To je realizováno pomocí otevírající bariéry do stran (dvířka).
Druhým krokem bylo vytvoření mechanismu pro výběr zásobníku a vystrčení kostičky. Ten je tvořen dvojicí servo motorů. Hitec (slabší) servo pod zásobník zasouvá páku, která vystrčí kostičku na pás. Celý tento mechanismus je pak posouván lineárně mezi jednotlivými sloty zásobníku. O tento pohyb se stará Lego PF servo a řada převodů.
Následovalo dostavění robota. O pohyb se stará motor napojený na diferenciál zadních kol. Přední kola jsou natáčena pomocí dalšího motorku. Zde jsem měl zvolit řízení pomocí dalšího serva, které by mi umožnilo přesné nastavení poloměru otáčení. S pouhým motorem bez žádné odezvy se celá logika zabývající se natáčením kol vcelku zesložitila.
Jako poslední jsem dělal další těžkou část, a to sledování čáry, jelikož jsem musel nejprve vytvořit novou periferii k procesoru se senzory. Díky nevhodnému řešení řízení kol byla celá problematika řízení robota zkomplikována. Nicméně, vše se podařilo dle mého soudu na výbornou. Robot jezdí, staví kostky a sleduje čáru. Rád bych ještě dodal, že toto bylo moje první sledování čáry, o to větší triumf jsem pocítil po odladění zdrojových kódů robota. Inu, posuďte sami z přiloženého videa, či zdrojových kódů.
Zobrazit všechny fotky: http://dvorkaman.asp2.cz/Robotics/STM32/DominoBot
Jan Dvořák
Výroba desky plošných spojů
V robotice je potřeba spousta řídících obvodů k ovládání různých periferií. Ty si může člověk samozřejmě koupit (tzv. shields) nebo si může zakutit a vyrobit si vlastní. Cenově je to periferie od periferie. Některé vyjdou vyrobit řádově levněji, jinde je cena srovnatelná. Nicméně domácí výroba poskytuje více srandy a rozvoje schopností.
Jan Dvořák
Vysokozdvižný vozík z merkuru
Další výzvou z oblasti zemědělských strojů byl vysokozdvižný vozík. Jako inspirace mi pusloužila Desta mého strýce. Začal jsem od pro mě nejtěžší části. Tou bylo rotační ústrojí sloužící k vysýpání obsahu palet. O rotaci zpět se stará natažená gumička. Nakonec jsem jako mechanismus zvolil kontinuální servo, na který namotávám provázek, které přes kolo otáčí tyčkou, na které jsou uhyceny ,,vidle" sloužící k manipulaci s nákladem. Kontinuální servo lze vyrobit z klasického serva. Stačí odpojit potenciometr, místo něj připojit dva stejné odpory - čímž se nastolí střední pozice 90°. Dále se musí odstranit zarážka blokující pohyb posledního ozubeného kola v převodovce. To jde udělat pouhým odpájením kousku plastu a začištěním.
Jan Dvořák
Monster Truck 42005
Od manželky jsem dostal k Vánocům Monster Truck (Lego Technic 42005). Přál jsem sis jej kvůli jeho odpružení kol. Snažím se totiž postupně sehnat co největší škálu dílků. K mé spokojenosti mi však ještě schází pásy a větší verze tlumičů včetně dílů pro nezávislé odpružení kol.
Jan Dvořák
Buldozer ze stavebnice Merkur
Po delší době jsem si opět chtěl postavit něco ze stavebnice mého dětství – z Merkuru. Již v minulosti jsem sestavil buldozer, který však neměl propracované pásy. Jelikož uchycení radlice také nebylo příliš reprezentativní, rozhodl jsem se o novou verzi tohoto stroje.
Jan Dvořák
Stojan na iPad
Při poslouchání mé oblíbené kapely Dream Theater jsem objevil úžasné programy pro iPad od jejich klávesáka Jordana Rudesse. Po studiu hardwarové vybavenosti různých výrobců tabletů, zjišťování latence zvukového ovladače, jsem si nakonec zvolil právě iPad, protože má jedinečné zpracování a vykazuje téměř až neuvěřitelný hudební výkon na rozdíl od své konkurence. S politikou výrobce nesouhlasím, nerad jsem se jim upsal, avšak na trhu nic lepšího bohužel nebylo.
Další články autora |
Studentky rozrušila přednáška psycholožky, tři dívky skončily v nemocnici
Na kutnohorské střední škole zasahovali záchranáři kvůli skupině rozrušených studentek. Dívky...
Podvod století za 2,4 miliardy. Ortinskému hrozí osm let a peněžitý trest 25 milionů
Luxusní auta, zlaté cihly, diamanty a drahé nemovitosti. To vše si kupoval osmadvacetiletý Jakub...
Zemřel bývalý místopředseda ODS Miroslav Macek. Bylo mu 79 let
Ve věku 79 let zemřel bývalý místopředseda ODS a federální vlády Miroslav Macek, bylo mu 79 let. O...
To nemyslíte vážně! Soudce ostře zpražil bývalého vrchního žalobce
Emotivní závěr měl úterní jednací den v kauze údajného „podvodu století“, v němž měly přijít tisíce...
Moskva se chlubí kořistí z Ukrajiny: Abramsy, Leopardy i českým BVP
V Moskvě ve středu začala výstava západní vojenské techniky, kterou používá ukrajinská armáda a...
Taxikáři říkal, že postřílí několik lidí. Policie u duševně nemocného našla pušky
Psychiatrický pacient si na internetu koupil tři funkční historické brokovnice a tvrdil, že je...
Odbrzděná dodávka se zmrzlinou vjela do davu dětí, několik je vážně zraněných
Na západě Kyrgyzstánu najela během kulturní akce do davu desítek dětí ve věku od 9 do 16 let...
Poslanci mohou jednat i přes noc, ANO a SPD odmítají výpověď bez důvodu
Přímý přenos Poslanci mají začít projednávat úpravu zákoníku práce. Stínový ministr práce a sociálních věcí Aleš...
Bez krytí celníky by Březinova skupina nefungovala, řekl žalobce v závěrečné řeči
Soudní projednávání vynášení informací z Celní správy členům tak zvané lihové mafie se dnes dostalo...
Nespí vaše dítě? Přečtěte si, jak nespavost vyřešit
Nespavost a problémy se spánkem se v různé míře objevují až u 30 % dětí. Mohou se projevovat častým buzením, problémy s usínáním, brzkým vstáváním...
- Počet článků 10
- Celková karma 0
- Průměrná čtenost 548x